對機器人自動化焊接過程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問題,提出了一種基于線結(jié)構(gòu)視覺激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來修正誤差,同時自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。然后對工件進行掃描,通過預(yù)設(shè)定算法完成對實際坐標(biāo)點的預(yù)處理計算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標(biāo)系的位姿彌補偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。對中厚板碳鋼單邊U形坡口進行試驗,結(jié)果表明,該方法具有良好的實用性。

電飯鍋檢測難點

1、金屬材料反光厲害，由于產(chǎn)品是金屬材質(zhì)的，在相機采集的3D圖時，產(chǎn)品反光，在后期的處理時較為困難，加強算法處理。

2、抖動：運動控制帶動產(chǎn)品進行相機掃描焊接的 ,這時產(chǎn)品會出現(xiàn)抖動，影響相機的掃描誤差，增加焊接難度，在后期的處理時較為困難，需要選擇較高精度，處理速度較快的相機

3、運動控制的精度誤差：運動控制帶動產(chǎn)品進行相機掃描焊接的 ,模組到位精度有誤差，不能安詳及實際給出的坐標(biāo)精確定位，在焊接時會形成焊接偏差，增加焊接難度，需要選擇較高精度，處理速度較快的相機

電飯鍋檢測方案

傳感器激光焊接封裝工序，主要通過傳感器激光焊接設(shè)備及自動化解決方案來實現(xiàn)。驍銳科技自主研制的傳感器自動激光焊接線，實現(xiàn)查找電飯鍋兩個對接邊緣進行焊接 ，且精度要求只有0.1mm。通過軟件算法對查找電飯鍋邊緣進行定位，實現(xiàn)自由快速轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)完成防呆防錯功能。