在工業(yè)機器人加工系統(tǒng)作業(yè)過程中,工業(yè)機器人末端工具的頻繁更換及加工時出現(xiàn)的各類振動及碰撞會使工具位置發(fā)生偏移,因此在加工系統(tǒng)運行前需對機器人末端工具的真實位置實施合理標定,以確保加工系統(tǒng)具備必要的定位精度。針對常用的多點標定法難以實現(xiàn)自主標定問題,設(shè)計了一種利用激光位移傳感器自主標定機器人工具坐標系的方式,其原理簡單、可靠性強、自動化程度高且易于實現(xiàn)。實驗結(jié)果證明了該標定方式的有效性,其可完全代替人工標定過程。

激光傳感器

首先需要基于工件理論模型進行離線編程,然后對工件坐標系進行標定,匹配規(guī)劃的加工路徑,磨拋加工的質(zhì)量受工件坐標系的標定精度影響.對于大型復雜零件,常用的接觸式標定方法并不適用,而利用非接觸式的點云采集與配準技術(shù)可以準確標定出工件坐標系.

點云數(shù)據(jù)是通過測量工具獲取的,其位置準確性直接影響后續(xù)應(yīng)用,因此測量工具的位置標定至關(guān)重要.本文選取激光位移傳感器作為測量工具,針對其位置標定效率,可操作性,精度等問題提出了解決方案,并利用該方案對大型復雜零件磨拋加工中工件坐標系標定的應(yīng)用進行了相關(guān)研究,主要研究內(nèi)容包括: 第一,設(shè)計了以激光位移傳感器為對象,以位置敏感傳感器為核心的標定系統(tǒng);提出了一種定點變位姿的九點標定方法,分別求取方向向量與原點坐標;定性分析標定誤差并采用了最小二乘擬合球的誤差評估方法.了解更多驍銳科技

搭建對應(yīng)的實驗平臺,通過實驗證明了該方法的有效性與實用性; 第二,對誤差來源進行分析,提出了基于位置敏感傳感器的定位方法,精確標定出激光位移傳感器位置,減小了標定誤差并降低了激光對人體的危害;根據(jù)位置敏感傳感器上的坐標值,提出了一種自動點定位方法,通過計算實際點偏移量來實現(xiàn)機器人的自動化標定.